展示内容：　

蛇型レスキューロボット（UMRS-V-SNK）の開発
〜多関節ユニットの省アクチュエータ駆動方法の提案〜

　震災現場では、倒壊した建物に閉じ込められた被災者を、二次災害を起こすことなく探索・救助ができるレスキューロボットが必要とされている。その為、被災者探索用レスキューロボットには、狭隘な場所にも進入できるように細い車体が必要である。ヘビやミミズは形状が細長く柔軟な動きができるため、ヘビやミミズを模倣したロボットは倒壊した建物内にも進入が可能と思われる。提案するレスキューロボットは、全長が1200mm、重量20kg、8個のモジュールで構成する予定である。ロボットはセンサーヘッド、アクチュエータ部、走行部、伸縮部から構成される。センサーヘッドには、CCDカメラと各種センサを備える。CCDカメラで瓦礫内の状況を確認し、各種センサで被災者の発見および位置の同定を行う予定である。本試作機では、アクチュエータ部には4つのアクチュエータが装備され、3つは伸縮用、1つは走行用である。走行部には能動車輪が取り付けられており、伸縮部は屈曲および伸縮の3自由度の動作ができる。この開発した技術はレスキュー機器、点検用ロボットのみならず、機構は医療機器やメカトロニクス機器、福祉用ロボットにも転用が可能であると思われる。