展示内容：
本研究は、任意の角度にアームを動かすことのできる手術支援アームに関するものである。従来、2自由度の動作を実現するためには、2つのモータを互いに直角に配置することによって行っていた。しかしながら、この部分に構造が集中するため、機構部が大きくなってしまう欠点があった。本研究では超音波モータとネジ型のアームを組み合わせることにより、小型で応答性の良い2自由度の手術支援アームを実現させた。